Аутентификация отвечает на вопрос «кто ты?» (проверка учетных данных); авторизация отвечает "что вам разрешено делать?" (проверка разрешений известного принципала). Отсутствующие/неверные учетные данные не проходят аутентификацию и возвращают 401; действительный, но недостаточно привилегированный принципал не проходит авторизацию и возвращает 403.