Как синхронизировать доступ к периферии из двух задач?

Один владелец-драйвер задача + очередь запросов, либо мьютекс драйвера с потокобезопасным API.

Разбор

• Не звать HAL из ISR и task хаотично.
• Реентерабельность.
• Таймауты.
• Документ ownership.

Итог

Один владелец периферии проще кучи замков.