Как избежать heap в долгоживущем RTOS приложении?

Статическое создание задач/очередей, memory pools, запрет malloc после init, линкер секции.

Разбор

• FreeRTOS static API.
• Проверка OOM.
• Пулы per domain.
• CI на символы malloc.

Итог

Статика/пулы = предсказуемость на годах работы.