Как избежать гонок producer/consumer?

Очередь RTOS или защищённый буфер с корректными CS; единый владелец данных.

Разбор

• SPSC lock-free осторожно.
• Не делить raw без sync.
• Документ протокола.
• Тесты stress.

Итог

IPC примитивы ядра лучше самодельных гонок.