Как использовать software timer в RTOS?

Таймеры ядра вызывают callback в контексте daemon-задачи (не ISR) по истечении.

Разбор

• Не тяжёлая работа в callback.
• Точность vs tick.
• One-shot/periodic.
• Альтернатива — задача+delay.

Итог

SW timer удобен, но смотрите контекст callback.