Как анализировать latency от IRQ до task handler?

Timestamp в ISR и в задаче, раздельно queueing delay и exec, нагрузка ready queue, приоритеты.

Разбор

• Скрытые critical sections.
• Tick ISR.
• Кэш.
• Оптимизация пути.

Итог

Разложение latency указывает узкое место.