Binary semaphore vs mutex?

Binary sem — сигнализация без владельца/наследования; mutex — владение и (часто) priority inheritance.

Разбор

• Не использовать sem как lock надолго.
• Give из ISR — sem.
• Рекурсия — mutex.
• Семантика разная.

Итог

Выбирайте примитив по смыслу операции.