Коротко
Нет, не всегда. Кавычки обязательны, если URL содержит пробелы, спецсимволы или выглядит неоднозначно; иначе можно без них.
Практика
background-image: url(/images/hero.jpg);
background-image: url("/images/my photo.jpg");
background-image: url('data:image/svg+xml,...');
Современные гайдлайны часто рекомендуют кавычки всегда — единообразие и меньше сюрпризов с ). В url() с кавычками экранирование проще.
Итог
Синтаксис допускает оба варианта; с пробелами/особыми символами — только в кавычках. В команде лучше договориться на кавычки всегда.