Приоритетное наследование/ceiling у мьютексов RTOS; короткие critical sections; избегать динамических lock order.
Разбор
- Документ порядка lock.
- Не держать lock на I/O.
- Анализ цепочек.
- Тесты под нагрузкой.
Итог
Инверсия — системная проблема планировщика+локov.
