Table-driven state machine в C?

Таблица (state,event)→handler/next; диспетчер отдельно.

Разбор

• Полнота тестируема.
• Меньше скрытых глобалов.
• Очередь событий в RTOS.
• Инварианты в доке.

Итог

Таблица делает поведение проверяемым.