RMW регистров без гонок?

Critical section или аппаратные set/clear; volatile не атомизирует RMW.

Разбор

• Владелец битов.
• Не мешать драйверы.
• Set/clear регистры MCU.
• Документировать протокол.

Итог

RMW — зона гонок с IRQ/потоками.